لمس المرأة ليس ناقضاً للوضوء؛ لما ثبت في صحيح مسلم (486) عن عائشة أنها قالت: فقدت رسول الله صلى الله عليه وسلم ليلة من الفراش فالتمسته، فوقعت يدي على بطن قدميه وهو في المسجد، وهما منصوبتان، وهو يقول: «اللهم أعوذ برضاك من سخطك، وبمعافاتك من عقوبتك، وأعوذ بك منك لا أحصي ثناء عليك أنت كما أثنيت على نفسك».

وأما قول الله تبارك وتعالى: {أو لامستم النساء} فيراد به الجماع على الصحيح، فإن الله تبارك وتعالى يكني عن الجماع، فنقول بما قاله ابن عباس في هذا: أن الملامسة هنا بمعنى الجماع.

وبناءً على ذلك فلمس المرأة لشهوة أو لغير شهوة لا يكون ناقضاً للوضوء، ما لم ينزل المذي عند الشهوة، والله أعلم. 

قال ابن قدامة في المغني (1/ 141): مسألة: قال: وملاقاة جسم الرجل للمرأة لشهوة المشهور من مذهب أحمد - رحمه الله -، أن لمس النساء لشهوة ينقض الوضوء، ولا ينقضه لغير شهوة، وهذا قول علقمة وأبي عبيدة والنخعي والحكم وحماد ومالك والثوري وإسحاق والشعبي، فإنهم قالوا: يجب الوضوء على من قبل لشهوة، ولا يجب على من قبل لرحمة.
وممن أوجب الوضوء في القبلة ابن مسعود وابن عمر والزهري وزيد بن أسلم ومكحول ويحيى الأنصاري وربيعة والأوزاعي وسعيد بن عبد العزيز والشافعي قال أحمد: المدنيون والكوفيون ما زالوا يرون أن القبلة من اللمس تنقض الوضوء، حتى كان بآخرة وصار فيهم أبو حنيفة، فقالوا: لا تنقض الوضوء. ويأخذون بحديث عروة، ونرى أنه غلط.

وعن أحمد رواية ثانية: لا ينقض اللمس بحال، وروي ذلك عن علي وابن عباس وعطاء وطاوس والحسن ومسروق، وبه قال أبو حنيفة: إلا أن يطأها دون الفرج فينتشر فيها لما روى حبيب، عن عروة، عن عائشة، «أن النبي - صلى الله عليه وسلم - قبل امرأة من نسائه، وخرج إلى الصلاة، ولم يتوضأ» . رواه أبو داود، وابن ماجه، وغيرهما. وهو حديث مشهور رواه إبراهيم التيمي عن عائشة أيضاً، ولأن الوجوب من الشرع، ولم يرد بهذا شرع، ولا هو في معنى ما ورد الشرع به، وقوله: {أو لامستم النساء} [المائدة: 6] أراد به الجماع، بدليل أن المس أريد به الجماع فكذلك اللمس؛ ولأنه ذكره بلفظ المفاعلة، والمفاعلة لا تكون من أقل من اثنين.

 وعن أحمد رواية ثالثة: أن اللمس ينقض بكل حال، وهو مذهب الشافعي...انتهى باختصار.

وقال ابن تيمية، مجموع الفتاوى (21 /233):  أما نقض الوضوء بلمس النساء فللفقهاء فيه ثلاثة أقوال: طرفان ووسط. أضعفها: أنه ينقض اللمس وإن لم يكن لشهوة إذا كان الملموس مظنة للشهوة. وهو قول الشافعي؛ تمسكاً بقوله تعالى: {أو لامستم النساء} وفي القراءة الأخرى: أو لمستم. القول الثاني: أن اللمس لا ينقض بحال وإن كان لشهوة. كقول أبي حنيفة وغيره. وكلا القولين يذكر رواية عن أحمد؛ لكن ظاهر مذهبه كمذهب مالك والفقهاء السبعة: أن اللمس إن كان لشهوة نقض وإلا فلا. وليس في المسألة قول متوجه إلا هذا القول أو الذي قبله. فأما تعليق النقض بمجرد اللمس فهذا خلاف الأصول وخلاف إجماع الصحابة وخلاف الآثار. وليس مع قائله نص ولا قياس. انتهى

وانظر الأوسط لابن المنذر (1/ 227 فما بعدها).
ولمعرفة نواقض الوضوء انظر الفتوى رقم (1456).