صلاة الخوف تشرع في كل قتال مباح، كقتال الكفار والبغاة والمحاربين وكل من جاز قتاله.

وتشرع في حال الخوف من أي عدو كان، وتشرع في الهرب من السباع والنار وما شابه، وتشرع في الحضر والسفر.

قال الله تبارك وتعالى {وَإِذَا كُنْتَ فِيهِمْ فَأَقَمْتَ لَهُمُ الصَّلَاةَ فَلْتَقُمْ طَائِفَةٌ مِنْهُمْ مَعَكَ وَلْيَأْخُذُوا أَسْلِحَتَهُمْ فَإِذَا سَجَدُوا فَلْيَكُونُوا مِنْ وَرَائِكُمْ وَلْتَأْتِ طَائِفَةٌ أُخْرَى لَمْ يُصَلُّوا فَلْيُصَلُّوا مَعَكَ وَلْيَأْخُذُوا حِذْرَهُمْ وَأَسْلِحَتَهُمْ}[النساء: 102]، وصلاها النبي ﷺ وأجمع الصحابة على فعلها، والله أعلم. هذه خلاصة الفتوى

قال ابن قدامة في المغني (2/ 297): "صلاة الخوف ثابتة بالكتاب والسنة؛ أما الكتاب فقول الله تعالى: {وإذا كنت فيهم فأقمت لهم الصلاة} [النساء: 102] الآية. وأما السنة فثبت أن النبي - صلى الله عليه وسلم - «كان يصلي صلاة الخوف» ، وجمهور العلماء متفقون على أن حكمها باق بعد النبي - صلى الله عليه وسلم -. وقال أبو يوسف: إنما كانت تختص بالنبي - صلى الله عليه وسلم -؛ لقوله تعالى: {وإذا كنت فيهم} [النساء: 102] .
وليس بصحيح؛ فإن ما ثبت في حق النبي - صلى الله عليه وسلم - ثبت في حقنا، ما لم يقم دليل على اختصاصه به"، إلى أن قال: "فإن الصحابة - رضي الله عنهم -، أجمعوا على صلاة الخوف، فروي أن علياً - رضي الله عنه - صلى صلاة الخوف ليلة الهدير، وصلى أبو موسى الأشعري صلاة الخوف بأصحابه. وروي أن سعيد بن العاص كان أميراً على الجيش بطبرستان، فقال: أيكم صلى مع رسول الله - صلى الله عليه وسلم - صلاة الخوف؟ فقال حذيفة: أنا. فقدمه، فصلى بهم..". إلخ . انتهى

وقال (2/ 310): وإن هرب من العدو هرباً مباحاً، أو من سيل، أو سبع، أو حريق لا يمكنه التخلص منه بدون الهرب؛ فله أن يصلي صلاة شدة الخوف، سواء خاف على نفسه، أو ماله، أو أهله.

والأسير إذا خافهم على نفسه إن صلى، والمختفي في موضع، يصليان كيفما أمكنهما. نص عليه أحمد في الأسير. ولو كان المختفي قاعداً لا يمكنه القيام، أو مضجعاً لا يمكنه القعود، ولا الحركة، صلى على حسب حاله.
وهذا قول محمد بن الحسن. وقال الشافعي: يصلي ويعيد. وليس بصحيح؛ لأنه خائف صلى على حسب ما يمكنه، فلم تلزمه الإعادة كالهارب. ولا فرق بين الحضر والسفر في هذا؛ لأن المبيح خوف الهلاك، وقد تساويا فيه، ومتى أمكن التخلص بدون ذلك، كالهارب من السيل يصعد إلى ربوة، والخائف من العدو يمكنه دخول حصن يأمن فيه صولة العدو، ولحوق الضرر، فيصلي فيه، ثم يخرج، لم يكن له أن يصلي صلاة شدة الخوف؛ لأنها إنما أبيحت للضرورة، فاختصت بوجود الضرورة. انتهى.  والله أعلم